道教有洞天福地之说，终南山为第一福地。终南山又名太乙山、地肺山，是道教发源之地，古老的楼观道即坐落于终南山麓。

楼观号称为道教张本之地，所以楼观道的来头特别大。根据道教宗派源流的记载，楼观道的历史比正一道还要早上六百多年。甚至楼观道还是在道祖太上老君的见证下创建的。

楼观道尊尹喜为创派祖师。尹喜在历史上实有其人，传说他是函谷关的关令，所以典籍中有时候也称他为“关尹”。《庄子》中将尹喜和老子并列，称赞其为“古之博大真人”！楼观即尹喜的宅第，“以结草为楼，观星望气，因以名楼观。”

尹喜是观星望气的高手。有一天他看到紫气东来，心知有真人即将到达函谷关。于是令守关士兵留意查问，果然就等到老子骑青牛过函谷。尹喜大喜过望，拜老子为师，诚恳地请教道法。在楼观，老子写下了《道德经》五千妙谛。之后老子西出函谷，入于流沙。

据说尹喜也追随老子出了关，楼观则舍为道观。道士在传记中说，道教宫观就是从楼观开始的，从此道教兴盛起来。以楼观为基地创建的道派，遂被人们称为楼观道。

楼观道以尹喜为创派祖师，尊其为文始真人。因尹喜随老子出关，楼观道第二代祖师尹轨继续在楼观修行，尹轨为尹喜的堂弟。据说这还是在西周康王时期，尹轨被尊为杜阳宫太和真人。尹喜和尹轨之后，周朝的楼观道道士还有杜冲、彭宗、宋伦、冯长、姚坦、周亮；汉朝楼观道道士有尹澄、王探、李翼、封衡、张皓等，他们相继住楼观，续传尹喜之道。

汉朝最著名的楼观道道士是封衡，即封君达。封君达号青牛道士，服食*精五十多年，后来又到鸟鼠山炼丹。终于修炼有成，一百多岁的人看上去才三十岁左右。封君达医术高明，什么疑难杂症在他手上都药到病除。更有传说他曾传授曹操卫矛之术，使其在战场上能够入阵不伤，这才成就曹魏的霸业。

当然，以上记载都是楼观道道士的一家之言，否则中国道教的历史不会从东汉末开始算起了。

在真实的历史中，楼观最早的修道道士，应该是三国末的郑法师。郑法师的弟子就是楼观道的实际创立者梁谌。